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localisation sonar SARDINE AUV

ENSTA Bretagne Robotics

Le SARDINE AUV suit de manière autonome 2 points de passage dans la piscine de l'ENSTA Bretagne. À chaque arrêt, il utilise son sonar rotatif pour déduire sa position par rapport aux murs de la piscine (supposés connus), tandis que lorsqu'il se déplace entre les points de passage, il utilise la navigation à l'estime. Le robot refait surface et interrompt la mission chaque fois qu'il voit une bouée orange avec sa caméra droite. Les données de l'expérience sont disponibles sur http://www.ensta-bretagne.fr/lebars/Share/SARDINE_WORKSPACE_2017-01-25.zip, le code source est sur https://github.com/ENSTABretagneRobotics/UxVCtrl. Voir aussi https://youtu.be/YjiAh7L98zc et http://youtu.be/uivKq5Ii_Go.

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