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localização sonar SARDINE AUV

ENSTA Bretagne Robotics

SARDINE AUV seguindo repetidamente 2 waypoints de forma autônoma na piscina da ENSTA Bretagne. A cada parada, utiliza seu sonar rotativo para deduzir sua posição em relação às paredes da piscina (supostas como conhecidas), enquanto, ao se mover entre waypoints, utiliza navegação por dead-reckoning. O robô emerge e aborta a missão sempre que vê uma boia laranja pela sua câmera direita. Os dados do experimento estão disponíveis em http://www.ensta-bretagne.fr/lebars/Share/SARDINE_WORKSPACE_2017-01-25.zip, o código-fonte está em https://github.com/ENSTABretagneRobotics/UxVCtrl. Veja também https://youtu.be/YjiAh7L98zc e http://youtu.be/uivKq5Ii_Go.

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