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SARDINE AUV Sonarortung

ENSTA Bretagne Robotics

SARDINE AUV folgt autonom wiederholt 2 Wegpunkten im ENSTA Bretagne Pool. An jedem Halt nutzt es sein rotierendes Sonar, um seine Position im Verhältnis zu den Poolwänden (die als bekannt angenommen werden) zu bestimmen, während es sich zwischen den Wegpunkten durch Totnavigation bewegt. Der Roboter taucht auf und bricht die Mission ab, sobald er eine orangefarbene Boje mit seiner rechten Kamera sieht. Die Daten des Experiments sind verfügbar unter http://www.ensta-bretagne.fr/lebars/Share/SARDINE_WORKSPACE_2017-01-25.zip, der Quellcode ist auf https://github.com/ENSTABretagneRobotics/UxVCtrl. Siehe auch https://youtu.be/YjiAh7L98zc und http://youtu.be/uivKq5Ii_Go.

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